碼垛機(jī)機(jī)械手由構(gòu)造框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六局部組成。  　　
其中：
1，構(gòu)造框架，主要由立柱等構(gòu)造件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的中心組件，其定義規(guī)則遵照笛卡爾坐標(biāo)系。  　　
各軸組件通常由構(gòu)造件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五局部組成。  　　
1），構(gòu)造件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等構(gòu)造組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的裝置底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承當(dāng)者。  　　
2），導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向構(gòu)造，其詳細(xì)運(yùn)用需依據(jù)實(shí)踐運(yùn)用工況以及定位精度決議。  　　
3），傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三品種型，其中電動(dòng)有齒輪齒條構(gòu)造，滾珠絲杠構(gòu)造，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。  　　
4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)挪動(dòng)組件挪動(dòng)至兩端限位開關(guān)處時(shí)，需求對機(jī)構(gòu)停止鎖死，避免其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反應(yīng)傳感器。